La capital del municipio, que es el propio Galisteo, está situada al noroeste de Cáceres, en la carretera EX-108 Navalmoral-Portugal, a solo 16 km de Plasencia. Desde la lejanía se identifica perfectamente la fortaleza, defendida por una sólida muralla levantada en un altozano. Esta posición, privilegiada y estratégica, hace que sea un magnífico mirador hacia el valle del Jerte, del Alagón y la Sierra de Ambroz, principalmente desde el mirador del Palacio y desde el Piricutín, que corresponde a un extremo del paseo de ronda de la muralla, donde está la que dicen “Silla de la Reina”, bloque granítico con esa forma.
La Calzada que venimos siguiendo no pasa por el núcleo, sino que transcurre en sus cercanías. En este contorno, entre Ríolobos y Galisteo, en la que se dice Dehesa Valparaíso, casi en la linde con la de Larios y en torno a la Fuente del Sapo, se cree que debió ubicarse la cuarta mansión, la mansioRusticiana, a 22 millas romanas (32´5 km) de Cáparra. Otros autores consideran que está en el Cerro de las Brujas.
La primera noticia escrita de la existencia de Galisteo se remonta a 1217, pues así aparece en un privilegio fechado el 28 de marzo, por el cual Alfonso IX de León concede a la Orden de Calatrava la villa de Alcántara, en cuyo término se encontraba Galisteo. Alfonso X se la daría en 1268 a Fernando de la Cerda, y en 1429 Juan II otorga este señorío a García Fernández Manrique, conde de Castañeda y Osorno. Uno de sus descendientes obtuvo en 1451 el título de Conde de Galisteo. En 1631 se convierte en ducado.
Es, sin duda, una villa que en su apacible existencia denota un pasado intenso e interesante. Sus magníficas murallas la ciñen y la esconden, lo que despierta mayor curiosidad por descubrir lo que hay en su interior. Ignacio Sánchez Redondo, autor de un libro sobre Galisteo, nos indica cada una de las particularidades del patrimonio monumental que alberga. Patrimonio justo en cantidad pero bueno y suficiente, quizá más revelador en cuanto a conjunto que por las singularidades. En consecuencia, el Galisteo de la evocación histórica está también en las tres puertas de la muralla, en su trazado medieval, en las casas tradicionales encaladas que constituyen su trama almohade, en los soportales de cantería de la Plaza Mayor e, incluso, en la propia visión que hay desde el promontorio. Desde aquí se pueden imaginar huestes de guerreros, labriegos en la vega, mercaderes en su ir y venir, algún peregrino camino de Compostela y los rebaños de merinas aproximándose lentamente por la Cañada Soriana Occidental desde Cañaveral y Holguera hacia el puente sobre el Jerte, que era aprovechado como contadero, para luego tomar la dirección de Valdeobispo. Por todo ello y por todo lo que la historia ha materializado, la villa fue declarada Bien de Interés Cultural en 1996.